Az úszás cselekedete valószínűleg egyidős az emberiséggel. Több ókori maradvány is van, mely jelzi, hogy régen is kedvelt szabadidős tevékenység volt. Az ókori görögöknél az úszás az emberi műveltség fokmérője volt. Közéleti tevékenységet az nem vállalhatott, aki nem tudott úszni. Annak ellenére, hogy az újkori olimpiákat nem tudnánk elképzelni úszósport nélkül, a görög olimpiákon nem volt ilyen versenyszám. A rómaiak az egész birodalomban hatalmas csőhálózatokat építettek ki, hogy hódolhassanak fürdő szenvedélyüknek. Úszással kapcsolatos utalásokat a Bibliában is találhatunk. A középkorban a fürdés és az úszás erkölcstelen dolognak számított. Csak a 17. századtól vált ismét elfogadottá. Napóleon seregében a kiképzés részévé vált. A katonáknak ruhában, fegyverrel a kézben kellett csendben úszni. Az úszás technikáját először egy Nicolaus Winmann nevű nyelvész foglalta könyvbe 1538-ban. (Der Schwimmer oder ein Zwiegespräch über die Schwimmkunst).

A versenyúszás 1800 körül kezdett elterjedni. 1837-ben alapították az első német úszóklubot. Az első újkori olimpiától kezdve vannak úszószámok. 1908-ban alapították meg az úszók nemzetközi szervezetét a FINA-t (Federation Internationale de Natation de Amateur).

Magyarországon a török hódoltság idején vált újra népszerűvé. A török időkben felfedezett termálvízek híresek voltak, számtalan utazó leírása népszerűsítette a magyar termálfürdőket. (Egy régi mondás szerint, az alföldi ember, ha bárhol is kicsit mélyebben szúrja le botját, termálvizet talál).1880-ra tehető a sportúszás kezdete, ekkor rendezték az első versenyt Siófokés Balatonfüred között. Az első úszóklub 1893-ban, a Magyar Úszó Szövetség pedig 1907-ben alakult meg.